自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制

doi:10.3969/j.issn.1006-2475.2012.02.016

计算机与现代化 ›› 2012, Vol. 198 ›› Issue (2): 56-60.doi: 10.3969/j.issn.1006-2475.2012.02.016

自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制

袁文翀¹,王从庆²,武和雷¹,刘秀超²

1.南昌大学信息工程学院,江西南昌 330029; 2.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京 210016

收稿日期:2011-10-25 修回日期:1900-01-01 出版日期:2012-02-24 发布日期:2012-02-24

Chaos Suppression Control for Freefloating Space Redundant Manipulator during Avoidance Singularity

YUAN Wen-chong¹, WANG Cong-qing², WU He-lei¹, LIU Xiu-chao²

1.College of Information Engineering, Nanchang University, Nanchang 330029, China；2.College of Automation, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China

Received:2011-10-25 Revised:1900-01-01 Online:2012-02-24 Published:2012-02-24

摘要/Abstract

摘要： 推导出自由浮动空间冗余度机械臂的广义雅可比矩阵，讨论空间机械臂避奇异问题，基于梯度投影法选取空间机械臂的运动学可操作度作为避奇异优化目标函数，利用关节空间的自运动，实现自由浮动冗余度空间机械臂的避奇异运动规划，混沌数值计算表明，空间冗余度机械臂避奇异运动时，其关节零空间的自运动处于混沌状态，利用状态延迟反馈控制来实现空间冗余度机械臂避奇异时的混沌抑制，将关节运动镇定到稳定的周期轨道。

关键词: 空间冗余度机械臂, 运动规划, 避奇异, 混沌运动控制

Abstract: A Generalized Jacobian Matrix of the freefloating space redundant manipulator is derived. The kinematics manipulable measuring for avoidance singularity is used as a target function based on gradient projection. Avoidance singularity planning is realized by joint space selfmotion in null space. Numerical computing results show the selfmotion is chaos state, which can be suppressed by state delayed feedback control. The joint movement is to stabilize a cyclic trajectory during avoidance singularity motion planning.

Key words: redundant space manipulator, motion planning, avoidance singularity, chaotic motion control

中图分类号:

TP273

袁文翀;王从庆;武和雷;刘秀超. 自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制[J]. 计算机与现代化, 2012, 198(2): 56-60.

YUAN Wen-chong;WANG Cong-qing;WU He-lei;LIU Xiu-chao. Chaos Suppression Control for Freefloating Space Redundant Manipulator during Avoidance Singularity[J]. Computer and Modernization, 2012, 198(2): 56-60.

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自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制

Chaos Suppression Control for Freefloating Space Redundant Manipulator during Avoidance Singularity

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